История учреждения началась в 1999 году. Приказом комитета по делам молодежи Управы города Тулы от 24.05.1999 №31-1 создано и зарегистрировано Тульской городской регистрационной палатой от 03.06.1999 №0100263 муниципальное оздоровительное учреждение социального обслуживания детей и молодежи «Орленок» (со стационаром) (МОУСОДиМ «Орленок»). Располагалось учреждение по адресу: г.Тула, ул.Металлистов, д.4.

В январе 1999 года открытое акционерное общество «Тулпромстрой» передало в муниципальную собственность города Тулы детский летний оздоровительный лагерь «Орленок», расположенный по адресу: г.Тула, Хомяковское шоссе, д.5/4, а в феврале 1999 года комитет по делам молодежи принял на баланс оздоровительный лагерь «Орленок». В июне 1999 года указанный оздоровительный лагерь был передан комитетом на баланс в МОУСОДиМ «Орленок».

В марте 2009 года на баланс учреждения из хозяйственного ведения МУП «Квартал» был передан загородный оздоровительный лагерь «Космос» (Тульская область, Алексинский район, МО Буныревское), а из хозяйственного ведения МУП «Тулгорэлектротранс» был передан загородный оздоровительный лагерь «им.С.Чекалина» (Тульская область, Щекинский район, МО Крапивенское).

Муниципальное оздоровительное учреждение социального обслуживания детей и молодежи «Орленок» (со стационаром) переименовано в муниципальное оздоровительное учреждение «Орленок» (МОУ «Орленок») на основании постановления администрации города Тулы от 07.12.2011 №3296 «О переименовании муниципальных учреждений подведомственных управлению по физической культуре, спорту и молодежной политике администрации города Тулы».

Муниципальное оздоровительное учреждение «Орленок» переименовано в муниципальное бюджетное оздоровительное учреждение «Орленок» (МБОУ «Орленок») на основании постановления администрации города Тулы от 10.06.2014 № 1751 «О переименовании муниципальных учреждений подведомственных управлению по физической культуре, спорту и молодежной политике администрации города Тулы».

В октябре 2014 года к учреждению был присоединен оздоровительный лагерь «Березка» (Тульская область, Ленинский район, с.Щепилово, д.2).

С декабря 2014 года учреждение располагается по адресу: г.Тула, пр.Ленина, д.86/37, помещение 25.

В соответствии с Федеральным Законом от 03.11.2006г. № 174-ФЗ «Об автономных учреждениях», на основании постановления администрации города Тулы от 11.12.2015 г. № 6211 «Об изменении типа и переименовании муниципального бюджетного оздоровительного учреждения «Орленок», в отношении которого управление по спорту, культуре и молодежной политике администрации города Тулы выполняет функции и полномочия учредителя», изменяется тип муниципального учреждения с бюджетного на автономное.

Муниципальное автономное учреждение молодежной политики «Центр организации отдыха и оздоровления детей и молодежи» (МАУ МП «ЦОООДМ») создано путем изменения типа и названия муниципального бюджетного оздоровительного учреждения «Орленок» на основании постановления администрации города Тулы от 11.12.2015 года №6211 «Об изменении типа и переименовании муниципального бюджетного оздоровительного учреждения «Орленок».

Учредителем Муниципального автономного учреждения молодежной политики «Центр организации отдыха и оздоровления детей и молодежи» является Управление по спорту, культуре и молодежной политики администрации города Тулы.